Capitan Miranda werd in 1930 in Spanje te water gelaten en begon haar carrière als vrachtschip. Ze is vernoemd naar de Uruguayaanse hydrograaf kapitein Francisco Miranda (1868-1925) die Uruguay diende als kabinetsofficier, oorlogssecretaris en later hoogleraar mariene geografie aan de Navy Academy van Uruguay.

Capitan Miranda werd tot 1978 gebruikt als hydrografisch onderzoeksschip. Daarna onderging ze een grote refit en wijdde ze zich aan zeiltraining. Ze hebben plek voor ongeveer 100 man bemanningslieden en trainees.